Le hakama était, à l'origine, un moyen de protection des jambes des cavaliers contre les arbustes, etc. ..., similaire aux pantalons des cow-boys. Le cuir étant difficile à trouver au Japon, un matériaux épais lui fut substitué. Après, la classe de samouraï est descendue de cheval, et est devenue des soldats à pied. Les samouraïs à pied ont persisté à porter les vêtements des cavaliers afin de marquer leur différence et de pouvoir être plus facilement identifiables. Il y avait plusieurs sortes de hakama. Un hakamaétait un genre de jupe en tube, sans "jambes". Un autre était semblable, mais beaucoup plus long, et était porté lors des visites aushogun, ou à l'empereur. Ils avaient environ 12 à 15 pieds de longueur, et étaient pliés et repliés, placés entre les pieds et l'arrière du visiteur (avec l'aide d'un habilleur). Cela rendait leur déplacement à genoux (shikko) difficile, ainsi que la cache éventuelle d'une arme.

Les sept plis du hakama, cinq sur l'avant et deux à l'arrière, ont la symbolique suivante:

                   - 1 - yuki     = courage, valeur, bravoure
                   - 2 - jin       = humanité, charité, bénévolat
                   - 3 - gi        = justice, vertu, intégrité
                   - 4 - rei       = étiquette, courtoisie, civilité, obéissance, ...
                   - 5 - makoto = sincérité, honnêteté, réalité
                   - 6 - chugi    = loyauté, fidélité, dévotion
                   - 7 - menyo  = honneur, crédit, gloire, dignité, prestige, ...

   Dans beaucoup d'écoles, seules les "ceintures noires" portent le hakama. Dans d'autres, tout le monde en porte. Dans certaines, les femmes peuvent commencer à le porter plus tôt que les hommes (le gi était, à l'origine, un sous-vêtement; cette pratique a été soumise à controverses par les femmes pour cause de discrimination).

O'Sensei était catégorique sur le fait que tout le monde doive porter le hakama. Mais est venu une époque où son port devienne une formalité. Saito Sensei raconte une histoire sur le hakama dans le dôjô de O' Sensei, il y a longtemps. La plupart des étudiants étaient trop pauvres pour en acheter un. Cependant, tout le monde devait le porter. S'ils ne pouvaient en récupérer un d'une vieille relation, ils retiraient la couverture d'un matelas, la teintaient, et la donnaient à une couturière pour en fabriquer un. Parce qu'ils étaient obligés d'utiliser les teintures les moins coûteuses, plus tard, l'imprimé original multicolore du tissu réapparaissait, et le tissu ne tenait plus son garnissage.

Dans le chapitre concernant le hakama, dans le livre "principes de l'aïkidô", Saotome Sensei mentionne que le Hombu dôjô était un endroit pittoresque quand s'y entraînaient des hakama de toutes les couleurs.

Le hakama traditionnel n'était pas d'une couleur uniforme. Il avait des dessins tissés ou imprimés.

On trouve aujourd'hui des textiles synthétiques qui sont d'un entretien plus facile et conservent mieux les plis. Le hakama doit atteindre la maléole externe de la cheville. Plus long, il devient gênant.

A présent, dans la pratique de l'Aïkidô, le hakama de couleur blanche est habituellement porté par les maitres d'après guerre; auparavant, il était porté par les débutants. Le deuxième doshu , Kishumaru Ueshiba, portait un hakama de couleur grise; O' Sensei portait indifféremment un hakama blanc ou noir.